Penela Castle се намира на хълм и доминира малкия град Penela. По време на Реконкистата крепостта е от голямо стратегическо значение, и играе ролята на защитна крепост Коимбра. Castle Penela, както и други известни Castle на Montemor-о-Вельо, е отличен пример за отбранителни структури, които са били построени по това време.

Крепостта е с площ от около 1, 23 дка и има форма на неправилен многоъгълник. Архитектурата съчетава чудесно готически и романски стил. По време на своето съществуване основната строителна работа в замъка провежда два пъти. Първият път - през XIV век, когато го е построил нов пръстен на стени с дванадесет кули. За съжаление, само четири кули са оцелели до наши дни. И следните допълнения са направени в XV век - тя е построена и изграждан Clock Tower тъмницата. Височината на стените на крепостта варира от 7 до 19 метра.

Предполага се, че на мястото, където е издигнат замъка, е предварително обитаван романски племена, които са построили наблюдателница за това, което гледате на пътя, свързващ град Мерида, Conimbriga и Брага. Въпреки това, без съществени доказателства за такава хипотеза, както и факта, че това укрепление е построена по времето на окупацията на мюсюлманите в XII век на Иберийския полуостров.

Крепостта, която виждаме днес е построен между XIV-XVI век. В допълнение към главната порта, а другите две оцелели порти на крепостта - на Porta Da Vila (XV век) и Porta га Trayshao. Както укрепителна крепост сервира до ХVIII век. Голямото земетресение през 1755 г. унищожава цитаделата и една порта. Малко по-късно, цитаделата е възстановена.

За двадесети век стара крепост е стигнала до пълен застой. Унищожаването на такава величина исторически паметник е привлякла вниманието на обществеността и през 1910 г. замъкът е обявена за паметник от национално значение.