Градът е кръстен в чест на митичния основател на Нафплио - син на бог Посейдон. За дълго време, градът е служил като близкото пристанище на Аргос. През Средновековието венецианците купили Нафплион, а ако турците той е бил столица на провинция Морея. През 1829-1834 година градът е бил столица на независима Гърция.

В града има най-много три от крепостта. Bourtzi Крепостта е построена на острова от венецианците, а до 1930 година, е бил резиденция на град палача на. Крепостта е охранявала прохода в Персийския залив и в случай на опасност тя се припокрива с протегната във водния кръг. Fortress Acronafplia (второто име "Itz кале") стои на хълм над града. Над портата на XV век, можете да видите в прекрасния барелефа на Венецианската лъва. В близост се намира древния акропол. Palamidi е построен през 1710-те години. Тя е най-голямата крепост в Гърция, но е била отведена два пъти - от турците през 1715 г. и на гръцките въстаници в 1822.

Църква Преображение първоначално е византийска манастирска църква, а след това джамия, сега католическата църква. Градът разполага и с археологически музей и Музея на народното творчество.